La expresión que mejor define al Panzerkampfwagen IV es "mula de carga", pues esa era la función que cumplía en las fuerzas blindadas alemanas durante la Segunda Guerra Mundial. Este tanque experimentó innumerables mejoras a lo largo de la guerra, y su chasis y tren de rodaje sirvieron como base para varias armas autopropulsadas.
En 1942 la guerra se recrudecía en el frente oriental y Alemania necesitaba nuevos recursos para sus fuerzas blindadas, pues Rusia había logrado cambiar el curso de la campaña de 1941 favorable para Alemania.
En aquella época, las divisiones blindadas estaban formadas básicamente por Pz Kpfw III y Stug III, este último armado con un cañón corto de 7,5cm o una howitzer de 10,5cm. Lo que se necesitaba era un arma de más calibre sobre un chasis blindado, con capacidad para destruir los edificios de las ciudades en las que se combatía entonces.
Empezó a estudiarse cómo solucionar este problema lo más rápido posible. El modelo 1933, un cañón de 15cm pesado de infantería, era un arma que ya estaba disponible y con la que ya se había experimentado en 1940, cuando se montaron algunos Sig 33 sobre el pequeño chasis Pz Kpfw I. Los buenos resultados originales llevaron a decidir, en 1941, que se construiría una versión autopropulsada del Sig 33 sobre el chasis Pz Kpfw III. Ésta era como una versión más pesada del Stug III original, con la diferencia de que la superestructura era mucho más alta para poder albergar la howitzer de 15cm. Para cuando estalló la batalla de Stalingrado, ya estaba disponible una primera preproducción de 12 vehículos.
Sin embargo, el tanque alemán más numeroso e importante de aquella época era el Pz Kpfw IV, pues podía llevar el cañón largo de 7,5cm de alta velocidad. En octubre de 1942, las discusiones sobre el vehículo de asalto pesado llamaron la atención del mismo Hitler. Ordenó que el cañón Sig 33 se montara sobre el chasis del Pz Kpfw IV. Este proyecto recibió la máxima prioridad. Gracias a la experiencia obtenida en Stalingrado, se mejoró el blindaje del nuevo vehículo, designado Sturmpanzer IV. El cañón del Sig 33 se cubrió con una funda blindada, y a este nuevo modelo se le llamó Sturmhaubitze 43 L/12. La superestructura original se sustituyó por una con los laterales inclinados. El blindaje se aumentó mucho, con 100mm de grosor en la parte delantera, y 80mm en el morro. Las placas laterales alcanzaban los 70mm, mientras que la parte trasera tenía 78mm de grosor. El peso adicional que ésto suponía hizo que el peso total del vehículo ascendiera a 30,4tm mientras que el original sólo pesaba 22t. Los primeros vehículos entraron en servicio en el frente de Rusia en abril de 1943.
Los vehículos posteriores fueron construyéndose sobre los sucesivos chasis de Pz Kpfw IV, por lo que había Sturmpanzer IV con chasis Ausf G, H y J. El último modelo estaba equipado con el chasis J, que se había simplificado, y así el peso logró reducirse a 28,2t.
En total se produjeron 313 Sturmpanzer IV, que combatieron en todos los frentes. Presentaban algunas desventajas en la lucha a corta distancia, por lo que las últimas versiones estaban equipadas con una ametralladora sobre un afuste circular. También se incorporó una cúpula para el comandante, normalmente equipada con una ametralladora 34.
El Sturmpanzer IV era especialmente valioso en los combates en ciudad y los asaltos a corta distancia, pues sólo las armas antitanque más potentes podían penetrar su blindaje. El vehículo se conoció como Brumbär (oso pardo) desde 1943.