El ejército estadounidense desarrolló los vehículos semiorugas a partir de principios de la década de 1930, tras comprobar el éxito de los magníficos semiorugas Citroen-Kegresse. Varias empresas americanas desarrollaron este tipo de vehículo. La primera fue la Gunningham Motro Company, que creó el T1 en 1932. En 1940, se produjo el T14, último semioruga americano del periodo de la Segunda Guerra Mundial. Ese mismo año, en septiembre, EEUU inició un programa de rearmamento muy importante y el T14 se estandarizó y empezó a producirse con la designación oficial M2. Los semiorugas se habían concebido desde el principio como vehículo de transporte de artillería, por lo que el M2 se equipó para que remolcara el howitzer de campaña de 105mm, junto con su tripulación y munición.
Al ver el éxito del Hanomag de la infantería alemana en Polonia en el año 1940 y la campaña francesa de ese mismo año, el ejército estadounidense se dio cuenta de que los semiorugas podían ser mucho más que un vehículo de transporte de artillería. Tras estudiar las campañas alemanas, cuando EEUU todavía no estaba en la guerra, Estados Unidos inició una expansión militar muy importante, teniendo siempre como referencia a la victoriosa Alemania. Con el fin de adaptar el T14/M2 como vehículo de transporte de tropas, se llevaron a cabo algunas modificaciones. Así nació el M3, con 10 asientos orientados hacia dentro, espacio para las armas y los equipos, una carrocería ligeramente más larga y una puerta trasera. Este vehículo fue mucho más conocido y utilizado que el M2 original. Durante toda la Segunda Guerra Mundial, el M3 se convirtió en el vehículo estándar de la infantería blindada y en los años posteriores estuvo activo en ejércitos de otros países. En los batallones de infantería se incluían los pelotones armados con morteros, que necesitaban transportar el mortero M1 de 81mm.
El primer vehículo de transporte de morteros fue el M4, estandarizado en octubre de 1940. Se trataba de un M2 con un espacio adaptado para alojar el mortero (mirando hacia detrás), con compartimentos para la munición y asientos para los soldados. En principio el mortero debía dispararse desde el suelo, pero en caso de emergencia podía hacerse desde el vehículo. En este caso, las desventajas eran que el mortero giraba con dificultad, que el chasis del vehículo no estaba suficientemente reforzado y que el arma sólo miraba hacia detrás. En 1942 empezó a utilizarse una versión mejorada del M4, el M4A1, con el chasis reforzado para que el mortero pudiera dispararse desde el vehículo. Al mismo tiempo empezó a producirse un modelo revisado del vehículo de transporte de tropas M3, bajo la designación oficial M21. Se caracterizaba por la carrocería larga y con una puerta trasera del M3, a lo que se añadía la capacidad de disparar el mortero también hacia delante, gracias a un soporte giratorio especial.