En julio de 1940, el ejército inglés encargó el diseño de un nuevo tanque que sustituyera al A15 Crusader. Se propusieron tres modelos, el A23, el A24 y el A27. Se rechazó el A23, mientras que el A24, de Nuffield Mechanisation & Aero Company, se convirtió en el Cavalier. En cuanto al A27, propuesta de Birmingham Railway Carriage & Wagon Company, estaba equipado con el motor Rolls Royce Meteor, basado en la planta motriz del avión Merlin Mk. III. Por desgracia, en aquella época el motor Meteor no podía fabricarse en serie. Dado este problema, Leyland Motors presentó un nuevo tanque, llamado A27L, que pudiera estar equipado tanto con un motor Meteor como con uno Liberty. El A27L pasó a conocerse como Centaur y el A27 se designó Cromwell. El prototipo estuvo listo en julio de 1942 y la producción se inició un mes más tarde. Gracias al prototipo se descubrió un problema muy serio que presentaba el motor Liberty: temblaba demasiado cuando se ponía a altas revoluciones. Esto relegó al Centaur a misiones de entrenamiento. El Centaur Mk. I estaba armado con un cañón antitanque de 6 libras, mientras que el Mk. II estaba equipado con unas cadenas de 15,5 pulgadas. El Mk. III tenía un cañón de 75mm, pero el Mk. IV contaba con un Howitzer Mk. I de 95mm. Este tipo de cañón utilizaba tres tipos de munición: de humo, altamente explosiva y altamente explosiva antitanque. El alcance de esta arma era de 2.500 metros. Este modelo fue el único utilizado por los Royal Marines y el único Centaur que combatió en el frente.